カンボジアロボット工学交流5日目

こんにちは。井上晴渡です。
カンボジアロボット工学交流5日目が終わりました。今日はロボット製作最終日でした。

活動の様子と結果の前に、今回のロボコンのルールを簡単に説明します。
ロボット製作に使える部品はもともとあるレゴ・マインドストームEV3のキットのみ。従って使えるモーターは3個、センサーはタッチセンサー2個、カラーセンサー、超音波距離センサー、ジャイロセンサー各1個ずつ（ただしEV3のinputが4個のため使えるのはこのうち4個）です。
フィールドの中央に赤、青、黄色の箱が等間隔に並んでおり、その中にピンポン玉がそれぞれ3つ入っています。それらをスタートゾーンにある紙コップに運び、その数で勝敗を競います。（動画)

ポイントは使えるモーターの個数です。すべてのチームが足回りに2個のモーターを使用していたため、つかむ、離す、持ち上げる動作を1つのモーターで行う必要があります。

私たちのチームはギアを複数枚かみ合わせた機構を用いることで、すべての動作を1つのモーターでできるようにしました。（画像1）前述した動画はこのロボットの動作です。

画像1　腕の機構

このロボットを作るにあたって最も難しかったのはプログラミングです。全員工学系の人間なので、全員プログラミングの基礎は押さえています。自分の意図するプログラムを作ることは容易でした。
しかし、より良いプログラムを作ろうとすると話は違います。例を挙げますと、

正確な動作のための原点復帰、回転数制御。
ミスを少なくするための要所要所のデバッグ音声。
処理の高速化のためのプログラム最適化。　　　　　などなど...

このようなアイデアがいろいろな人から出されました。ですが、英語が不得手なため半分ぐらいしか意図が伝わらない、もしくは、相手の意図をくみ取れない...
プログラミングは物がないため動作を伝えるためのジェスチャーも難しい。

身振り手振りや紙に図を描いたりしながらプログラムの最適解を探りました。

その結果、上記のプログラムはすべて実装され、全員が納得するようなプログラムが出来上がりました。

大会での結果は5チーム中2位。優勝まであと一歩だったので非常に悔しいです。（画像2）

画像2　大会の様子

しかしながら、いろいろな考え方をシェアしながらのロボット製作は楽しく、とても勉強になりました。

明日はホームビジットを行います。（この文章記述時点ですでにホームビジット直前ですが...）
ではまた明日。